Русраннинг забег: #rusranning Instagram posts — Gramhir.com
#rusranning Instagram posts — Gramhir.com
Странная штука — жизнь. Только когда теряешь, начинаешь по-настоящему это ценить. Раньше я жила вполне здоровой, забот не знала и желания чем-то активным заниматься не было. Потом я влюбилась в #кроссфит и, чтобы повысить выносливость и не умирать после пяти минут занятий, начала учиться бегать. Я ненавидела бег искренне и всей душой, это была каторжная пытка пробежать 5-8-20 минут, но я вставала и бежала, чтобы сделать свой организм выносливее, чтобы на кф хотя бы успеть уложиться в отведённое на комплекс время. Когда я впервые уложилась во время, было понятно, что все не зря, что надо продолжать бегать. Потом пошли первые старты, медали финишера, онлайн забеги. Это как болезнь, затягивает бесповоротно, но приносит огромную радость и в какой-то степени реализацию своих внутренних глубоко зарытых резервов. Потом случилась травма колена, боль, запрет от врача на бег, силовые и 90% упражнений кроссфита.
Команда «РусБиоАльянс» приняла участие в благотворительном забеге «RUN & EAT»
16 сентября в Парке Победы на Поклонной горе состоялся благотворительный забег «RUN & EAT». Мероприятие было организовано фондом «СЧАСТЬЕ» при поддержке генерального партнёра — Группы компаний «РусБиоАльянс».
В гастро-забеге участвовали не только профессиональные спортсмены, но и любители при активной поддержке болельщиков. Каждый участник стал желанным гостем в дегустационной зоне «РусБиоАльянс», где мог попробовать натуральные морсы, вкуснейшее варенье из диких ягод и свежие блинчики с фирменной овощной начинкой. Шатер компании расположился около главной сцены. Его яркое оформление композициями из цветов, мха и ягод привлекало всеобщее внимание и подчеркивало философию и ценности компании: только натуральные компоненты без искусственных добавок и консервантов.
С самого начала и до завершения мероприятия в дегустационной зоне был полный аншлаг. Например, морсы «РусБиоАльянс» сразу же стали легендой, ведь так приятно утолить жажду и восполнить силы после пробежки таким вкусным и полезным напитком. Очередь за блинчиками с овощными смесями и морсами вышла далеко за пределы шатра. Количество позитивных отзывов приятно порадовало организаторов мероприятия: видеооператор не успевал фиксировать все улыбки и благодарности счастливых гостей.
Особенно активно шла дегустация варенья «РусБиоАльянс». На столе были представлены все вкусы: малина, клубника, вишня, морошка, морошка-облепиха, брусника, черника, лесная ягода, брусника-яблоко с корицей, брусника-апельсин с корицей. Шеф-повар предлагал детям и взрослым тарталетки с вареньем. Безусловным хитом стала морошка. Каждый дегустатор выразил положительный и даже восторженный отзыв о продукте. Гости активно интересовались, где можно приобрести варенье «РусБиоАльянс» и обещали стать самыми лояльными покупателями.
Гастрономический забег «RUN & EAT» собрал любителей и профессионалов спорта и гастрономии. Все собранные средства будут направлены в помощь детским домам. Группа компаний «РусБиоАльянс» принципиально поддерживает это мероприятие. Многие сотрудники компании приняли участие в забеге, показав отличные результаты. А дегустация шатре «РусБиоАльянс» создала атмосферу настоящего гастрономического праздника.
Молот сидя с гантелями. Молот с гантелями. Упражнение для бицепсов и предплечий.
Упражнение: молот с гантелями
Молот с гантелями — это упражнение, которое в первую очередь используют для прокачки брахиалиса (небольшая мышца, которая находится под бицепсом). Развивая эту мышцу можно визуально увеличить объемы бицепсов. Так же, очень хорошо развиваются плечелучевые мышцы (предплечья). Если ваша цель развить большие предплечья, то вам следует выполнять данное упражнение. В данной статье я расскажу правильную технику выполнения упражнения и основные нюансы, которые помогут эффективно проработать мышцы рук.
Молот с гантелями – это базовое упражнение, которое предназначено для развития плечелучевых мышц (предплечья), бицепсов и брахиалиса. Существуют несколько вариантов выполнения данного упражнения: молот с гантелями стоя, молот с гантелями в положении сидя и молот с гантелями сидя в наклоне.
Основные мышцы:
- плечелучевая мышца (предплечья)
- двуглавая мышца плеча (бицепс)
- плечевая мышца (брахиалис)
Правильная техника выполнения упражнения «Молот с гантелями»:
- Возьмите гантели в руки, станьте прямо, плечи расправьте, ноги поставьте на ширине плеч.
- В начальном положении руки должны быть полностью выпрямлены, а кисти развернуты ладонями к бедрам (большие пальцы рук направлены вперед).
- На выдохе поднимайте гантели, сгибая руки только за счет локтевого сустава. Гантели держите параллельно друг другу, руки сгибайте как можно сильнее, задержите пиковое сокращение в верхней точке на 1-2 секунды.
- На вдохе медленно опускайте гантели, разгибая руки в локтях (старайтесь практически до конца разгибать руки в локтях).
- Упражнение нужно выполнять без резких движений.
- Сделайте запланированное количество повторений в подходе.
- Отдохните 1 – 2 минуты и приступайте к следующему подходу.
Рекомендации:
- Упражнение можно выполнять поочередно или двумя руками одновременно. Выполняя упражнение поочередно можно лучше контролировать движения, но с другой стороны такая техника значительно снижает интенсивность и увеличивается время самого подхода. Стоит обратить внимание на положения корпуса. Выполняя упражнение поочередно, часто можно заметить, что спортсмен крутит корпусом со стороны в сторону. Этого делать нельзя (корпус должен быть неподвижным).
- Не выводите локти веред и не отводите их назад, все движения должны происходить за счет сгибаний в локтевом суставе. Если локти выходят вперед, то это означает, что вы помогаете себе дельтами. Чтобы хорошо зафиксировать локти, их можно прижимать к корпусу.
- Чтобы лучше изолировать предплечья и брахиалис, выполняйте упражнение в положении сидя. Такое положения тела исключает помощь корпуса и ног. Чтобы еще больше сконцентрировать нагрузку на мышцы, можно выполнять его сидя в наклоне (это исключит помощь дельтовидных мышц).
С уважением, Гарбарь Сергей (Progrees.ru)
Рубрики: Упражнения /
progrees.ru
Упражнение молот с гантелями | Сайт о бодибилдинге, фитнесе и здоровом образе жизни.
Когда дело доходит до тренировки бицепса, то мы просто обязаны показать вам упражнение молот с гантелями, так как это очень простое в исполнении упражнение, которое прекрасно подходит для тренировки бицепса, а также предплечья. К тому же существует много вариантов выполнения данного упражнения, но сегодня мы остановимся на самом распространённом.
Упражнение молот с гантелями
Техника выполнения:
- Станьте прямо, удерживая гантели в руках. При этом локти держите максимально близко к вашему телу. Ладони рук обращены друг к другу. Это будет вашей стартовой позицией.
- Теперь, удерживая часть рук выше локтей неподвижной и прижатой к телу, на выдохе поднимите гантели максимально вверх, примерно до уровня плеч. Задержите гантели в таком положении на короткий момент, для того чтобы бицепс был в напряжённом состоянии.
- Старайтесь сохранять локти неподвижными и двигать только предплечьями.
- После короткой паузы медленно опустите гантели вниз, делая при этом вдох.
- Рекомендуем выполнять 3 подхода по 12-15 раз в каждом.
Как мы уже говорили раньше, существует много вариантов выполнения данного упражнения молот с гантелями, если же, вам не удобно выполнять его стоя, то вы можете сделать это сидя на скамье со спинкой или без. Опять же в зависимости от того как вам удобней.
lookinsport.ru
Молот с гантелями. Упражнение для бицепсов и предплечий.
Молот – это одно из лучших упражнений для увеличения силы и мышечной массы рук (бицепсов, брахиалиса и предплечий).
Исходное положение
Стоя, ноги на ширине плеч. Гантели в опущенных руках, грифы гантелей параллельны.
Упражнение молот. Техника выполнения.
Энергично согните руки, задержите гантели в верхнем положении на секунду. Затем плавно верните гантели в исходное положение, разогнув руки. Ладони на протяжении всего движения направлены внутрь. Повторите нужное количество раз.
Упражнение молот. Исходное положение.Упражнение молот. Финиш.Упражнение молот. Исходное положение.Упражнение молот. Финиш.Постарайтесь не перемещать локти относительно тела, чтобы не облегчать себе задачу и не снимать часть нагрузки с мышц рук. Если приходится «подкидывать» гантели, помогая телом, значит, выставленный вес великоват.
Дыхание
При сгибании рук делайте выдох, при разгибании – вдох.
Можно выполнять это упражнения сидя.
Упражнение «молот» развивает бицепсы, плечевые мышцы (брахиалис), лучевые мышцы предплечий, значительно усиливает хват.
Нужен комплекс упражнений?
Попробуйте совершенно бесплатно наши программы! ПОПРОБОВАТЬggym.ru
Фото мужское тело. Как выглядит тело среднего современного мужчины (6 фото)
Как выглядит тело среднего современного мужчины
Andre Tan Автор: 25 октября 2014 14:45Этого смоделированного в 3D парня зовут Тодд, и он представляет собой самого что ни на есть типичного представителя сильной половины США.
Источник:
Ссылки по теме:
Понравился пост? Поддержи Фишки, нажми:
Новости партнёров
fishki.net
29 фото примеров мужских татуировок
Многих женщин сводит с ума сильные мужские тела, на которых нанесены различные тату. Мужские тату способны покорить ни одно женское сердце, ведь такие парни всегда ассоциируются с силой, страстью и опасностью. А девушкам очень нравятся плохие мальчики.
Татуировки парней кардинально отличаются от женских. Было бы странно, если бы мы видели на улице мужчин с миниатюрными бабочками на шее. Как говорится, каждому свое. Парень, каким бы он ни был, всегда должен стараться выглядеть сильным. Поэтому очень часто молодые люди идут к мастерами и набивают на своем теле настоящие произведения искусства.
Сильной половине человечества не плохо не забывать о том, что татуировки лучше смотрятся на красивом и накачанном теле. Никакая, даже самая грозная татуировка не сделает пятидесятикилограммового мужчину мачо. Поэтому сначала надо украсить фигуру мышцами, а затем уже разрисовывать ее.
Если тело красиво, то любое тату будет смотреться на нем великолепно. И неважно, в каком месте оно расположено. Парни должны знать, что если у них будет великолепное, да ее и с татуировками, то у них просто никогда не будет проблем с девушками.
Мы предлагаем вам вместе с нами полюбоваться, а может и позавидовать, шикарными фотографиями мужских тату. Надеемся, посмотрев их, у мужчин появится желание сделать себе нечто подобное. И если, это будет не татуировка, то пусть у вас возникнет желание сделать свою фигуру более рельефным.
Ну, а девушки могут просто поднять себе настроение, просматривая нашу подборку. К тому же мечтать никто не запрещает.
На спине
Цветные
На руках и плечах
На шее
На ноге
brjunetka.ru
Красивые мужские тела 2012 года (15 фото) » Приколы PlacePic – больше, чем юмор
18 июля 2012 Фото
Девушки, этот пост посвящен полностью вам ;)Смотрим в продолжении перечень самых красивых мужских тел 2012 года по версии американского издания «US Weekly».
Закари Леви
Ченнинг Татум
Остин Батлер
Джерард Батлер
Джаред Падалеки
Патрик Шварценеггер
Крис Хемсворт
Джо Джонас
Колтон Хейнс
Чейс Кроуфорд
Марк Уолберг
Хью Джекман
Марио Лопез
Крис Эванс
Зак Эфрон
Нравится Красивые мужские тела 2012 года (15 фото)?
placepic.ru
Предварительные приговоры
11 мая 2016 г. — В прошлый четверг Бостонское жилищное товарищество устроило вечеринку, чтобы выразить благодарность пяти бегунам Бостонского марафона, которые собрали более 41 000 долларов на борьбу с бездомностью.
Многие из вас — около 170 моих друзей, родственников и коллег — приняли активное участие в этом, пожертвовав более 15 500 долларов на мой марафонский забег 2016 года. За три года мы собрали 38 742 доллара.
Теперь моя очередь сказать вам спасибо, и для этого я обращусь к Роберту Бутману, который расскажет вам историю о том, как ваша щедрость позволила ему и его коллегам Сильвии Келли и Сьюзен Смит спасти парень по имени Фрэнк из убожества.
Как я писал в предыдущем блоге, большая часть денег, которые мы собрали, идет на специальные интенсивные программы и услуги (SIPS) MBHP, которые предоставляют возможность говорить от имени людей, которые занимаются самыми сложными делами. Роберт Бутман — один из таких людей. Пожалуйста, прочитайте его письмо, потому что через меня он благодарит вас.
Роберт Бутман и я на марафонской вечеринке.
6 мая 2016 г.
Дорогая Русь,
Хочу начать с простого спасибо.Я сижу здесь за компьютером, пытаясь выразить словами чувства, которые я испытываю, и благодарность, которую я испытываю не только за то, что вы сделали для MBHP, но и в частности для SIPS. Я хочу рассказать вам обо всех способах, которыми вы повлияли на нашу программу, и о том, насколько продолжительным будет это влияние. Я не знаю, как использовать правильные слова, чтобы выразить все это, все способы, которыми я хочу отблагодарить вас, поэтому я решил показать вам.
В SIPS, когда мы получаем дело, мы не знаем, как оно будет выглядеть; какие проблемы будут присутствовать или по какому пути нам нужно двигаться, чтобы помочь кому-то, пока мы не встретим их там, где они есть, что является отличительной чертой SIPS.
Это Фрэнк*. Я получил дело Фрэнка в декабре.
Фрэнк живет в своей квартире уже более 20 лет. Он неотъемлемая часть своего района, его любят, уважают и он отличный парень, но у Фрэнка много проблем, и они усложняют ему жизнь. Фрэнк работал много лет, но у него случился нервный срыв, и он больше не может работать. Его физические проблемы ограничивают его мобильность и мешают ему заботиться о себе и своей квартире.
Когда я встретил Фрэнка, он стал почти узником в собственном доме.Жизнь стала такой сложной, и поскольку у Фрэнка было так мало поддержки, он закрыл свои двери. Он не был у врача в течение 5 лет, не обращался и не пытался получить пособие по инвалидности, не мог убрать свою квартиру и не мог платить за квартиру. Короче говоря, Фрэнк замкнулся.
У меня нет изображения того, как выглядела его квартира до каких-либо вмешательств, но это была его кровать, так что вы можете получить представление о том, как, вероятно, выглядела остальная часть квартиры.
Самая первая встреча с Фрэнком была ознакомительной и проходила в офисе его управляющей компании. Сильвия Келли научила меня тому, что искать и какие вопросы задавать, и я мог сказать, что дело Фрэнка было намного больше, чем наш разговор в то время, и что мне нужно было увидеть, где живет Фрэнк.
На следующей встрече, после аккуратной работы с Фрэнком в течение часа, я смог заставить его открыть мне дверь, и это было началом нашей работы.
Фрэнк, несмотря на все свои проблемы, не лишен самосознания.Он остро осознает, как люди взаимодействуют с ним, как на него смотрят и каковы последствия его решений. Фрэнк знал, что у него есть возможность помочь, и ему просто нужен был легкий толчок в правильном направлении.
Было ясно, что Фрэнку нужна большая помощь, и что это дело будет продолжаться с множеством разных следов. Именно здесь дела действительно пошли в гору, и влияние того, что вы сделали для SIPS, ощущалось больше всего.
Сначала работа с Фрэнком заключалась в том, чтобы привести его квартиру в безопасное место.Мы с Джесси Эдселлом Веттером из нашей программы накопительства начали с 4 часов первоначальной уборки. Квартира была завалена мусором, фекалиями, мочой и т. д. Мы обнаружили, что туалет Фрэнка даже не работал, и не работал уже много лет.
После первой встречи с Джесси и благодаря наличию средств мы смогли привлечь партнерское агентство Houseworks на дополнительные 8 часов тяжелой уборки.
За это время мы заработали туалет, восстановили коммунальные услуги и смогли купить Фрэнку новую кровать.
Новая кровать Фрэнка:
После уборки квартиры мы смогли сосредоточить работу на Фрэнке и его медицинских и жилищных потребностях.
Вместе мы нашли нового врача, договорились о приеме и начали решать медицинские проблемы, которые игнорировались годами. Фрэнку очень нравится его новый врач, с ней приятно работать, нам очень повезло. Она обнаружила рак на его лице и удалила его. На данный момент у Фрэнка нет рака. Он также регулярно посещает врача, и ему прописаны лекарства, помогающие справиться с физическими и умственными недостатками.Фрэнк начинает курс физиотерапии, чтобы помочь ему справиться с проблемами с подвижностью.
Одновременно с помощью Сьюзен Смит и Сильвии Келли мы работали над тем, чтобы Фрэнк участвовал в программе «Дом и здоровье во благо», которая, помимо прочих услуг, предлагает жилищную поддержку. Мы писали письма и призывали спонсоров считать его подходящим кандидатом для этой программы. Благодаря работе моей коллеги Сьюзен Смит мы добились успеха. Мы работали над проверками, ремонтом его квартиры и всеми вещами, необходимыми для получения ваучера на жилье.
По состоянию на 6 апреля 2016 г. Фрэнк находится в своей отремонтированной квартире и имеет ваучер от Программы арендных ваучеров штата Массачусетс, которая предоставляет ему жилье. Пока мы помогаем ему искать заработок, он по-прежнему связан с врачами, и его управляющая компания часто видит его приходящим и уходящим из его квартиры. Он чувствует, что ему больше не нужно игнорировать их или прятаться от них.
Теперь это квартира Фрэнка. Работа с Фрэнком продолжается, и я вижу его каждую неделю, помогаю ему с уборкой и стиркой, пока работаю над подключением к службам, которые могут помочь ему с этими повседневными задачами.
Это ваше воздействие Рус. Вот что значит собрать деньги для SIPS. Вы решили помочь бездомным, и у вас это получилось. Для Фрэнка ты изменил жизнь, и это важно. Вы написали, что баллотировались за Сильвию и Сью, меня и SIPS. Я хочу, чтобы вы знали, что когда я отправляюсь на встречу с Фрэнком или новое дело SIPS, я буду думать о вас и надеюсь, что работа, которую я делаю, продолжит заставлять вас гордиться тем влиянием, которое мы оказываем вместе на проблемы. бездомных, по одному человеку за раз.
Спасибо.
Роберт Бутман
SIPS
* Имя Фрэнка изменено в целях защиты личности
Вы по-прежнему можете делать пожертвования. Просто нажмите здесь.
Налоговое расследование… Heels ‘R’ Us… Убегаем с подиума… – WWD
НАЛОГОВОЕ РАССЛЕДОВАНИЕ: Компания Dolce & Gabbana SpA, как сообщается, была оштрафована за уклонение от уплаты налогов. Согласно сегодняшнему выпуску итальянского еженедельника текущих событий L’Espresso, итальянские налоговые органы обязали Dolce & Gabbana выплатить штраф в размере 2 миллионов евро или 3 миллиона долларов по текущему обменному курсу за якобы недекларирование продаж акций дистрибьюторам через сателлитную компанию. .Упомянутая компания Sto.Tex Srl, которая на 80 процентов принадлежит модному дому и которая, согласно статье, продает товары компании дистрибьюторам, якобы перепродала более 100 000 товарных запасов вне учета. Dolce & Gabbana отказались комментировать обвинения в четверг. Получить комментарий от итальянских налоговых органов на момент публикации не удалось.
В статье также сообщалось, что следователи ищут более 20 миллионов евро или 30,4 миллиона долларов в виде невыплаченных денежных средств от Salvatore Ferragamo SpA, связанных с ее холдинговой компанией в Голландии.Тем не менее, Ferragamo опубликовала заявление в четверг вечером, в котором говорится, что с нее были сняты обвинения по апелляции в январе, и она оставляет за собой право подать в суд на L’Espresso за искажение фактов. Ferragamo заявила, что доказала в апелляционном порядке, что ее холдинговая компания Ferragamo International BV была полностью консолидированной частью группы, а не более чем юридическим лицом, как утверждали налоговые органы, которое модный дом использовал, чтобы не платить более высокие корпоративные налоги в Италии.
КАБЛУКИ ‘R’ США: Так что же на самом деле стоит между Викторией Бекхэм и ежедневными тренировками в спортзале? Лень? Боитесь набрать вес? Веррукас? Собственно, это обувь. В предстоящем апрельском номере британского Vogue она рассказывает, что записалась в спортзал, но терпеть не может. «Я бы никогда не стал рисковать своим здоровьем. Понятно, что тренировки важны. Ну, я не знаю. Что вы носите на беговой дорожке? Я не могу заставить себя носить туфли на плоской подошве», — говорит Бекхэм.
Главный редактор британского Vogue Александра Шульман, проводившая интервью, отмечает, что Бекхэм «полностью осознает, что пародирует себя — ее обычная позиция по умолчанию, когда ее спрашивают».
Говоря об обуви, Бекхэм также дает главный совет девушкам, которым нужна определенная пара обуви, даже если она велика. «Если у них нет моего размера, я просто засовываю туда туалетную бумагу — если это то, что нужно для хорошей обуви». Номер поступит в продажу в понедельник. — Саманта Конти
БЕГ С ПОДЪЕМНОЙ ПОЛОСЫ?: Должен ли быть еще один сезон «Проекта Подиум»? Зависит от того, кого вы спросите.Судья и наставник Тим Ганн, конечно же, считает, что у шоу бесконечная жизнь. «Независимо от моего возраста, я думаю, что шоу может продолжаться вечно», — сказал Ганн на вечеринке в TriBeCa в среду вечером, посвященной финалу шоу.
Но бывшие участники вечеринки считают, что продюсеры шоу должны придумать новую формулу. «Лично им нужно изменить формат или что-то еще, чтобы освежить любовь людей к шоу, — сказала финалистка Джиллиан Льюис, которая считала, что шоу может продлиться, — может быть, еще сезон или два.Мне нравится это шоу, но теперь мне кажется, что легче предсказать, что произойдет».
Даже победитель этого сезона Кристиан Сириано считает, что «Проект Подиум» нуждается в новом проекте. «Этот сезон было действительно трудно превзойти, и я немного беспокоюсь о следующем сезоне, потому что чувствую, что его будут сравнивать с нашим», — сказал он. «Я думаю, что им нужно изменить это, но я не хочу, чтобы они меняли это к лучшему, потому что тогда я буду ревновать». Браво в настоящее время проводит кастинг для участников пятого сезона.
Что ждет победителя этого сезона? Выигрышная линия Сириано может состоять в том, чтобы появиться в Henri Bendel или продаваться на его веб-сайте — «то есть, если Виктория [Бекхэм] не купит всю коллекцию, что она вполне может сделать», — сказал дизайнер о Posh, которого гость судил в финале. и публично заявила, что хотела бы носить его одежду. Сириано сказал, что у него назначена встреча с Бекхэмом на следующей неделе. «Это все, что мне было нужно, хотя победа тоже была жестокой».
Если бывшая Spice Girl не заявит себе всю коллекцию из 12 предметов, Сириано планирует принять специальные заказы, в том числе на «более продаваемые предметы» на своем веб-сайте, где предметы будут продаваться по цене от 200 до 2000 долларов.Он также планирует создать отдельную линию для Bluefly.com, спонсора шоу, но это не конечная цель 22-летнего парня. «Линия, которую я показал на неделе моды, я не знаю, предназначена ли она для покупателя Bluefly — я бы предпочел, чтобы она была в Bergdorf and Barneys», — сказал он.
Что касается недели моды в сентябре, у него уже есть финансирование для показа, как от друзей, так и от выгоды в Балтиморе, в дополнение к награде в размере 100 000 долларов, которую он получил за победу в «Проекте Подиум». «В следующем сезоне я хочу, чтобы мое шоу было как можно более особенным, и, к сожалению, на это уйдет более 100 000 долларов», — сказал он. — Уитни Беккет и Стефани Д. Смит
ИХ ЧАСТЬ МАНХЭТТЭНА: Paper Denim & Cloth хочет стать таким же синонимом Нижнего Ист-Сайда Манхэттена, как Levi’s для всех США. Поэтому компания наняла внешнее агентство для капитального ремонта бренда и создания рекламной кампании. который дебютирует этой осенью. Компания обратилась к нью-йоркскому агентству tar art, которое возглавляет Эванли Шиндлер, основатель журнала BlackBook, но в которое входит отдел маркетинга и брендинга, возглавляемый бывшим исполнительным директором Diesel Маурицио Маркиори.
Для начала Schindler изменил логотип бренда так, чтобы буквы P, D и C стали элементами символа амперсанда. Он также пригласил группу известных личностей из центра города, в том числе художников Джейми Джонсона и Майкла Портного и владельца галереи 33 Bond Аликс Фрей, для лукбука, сфотографированного Паолой Кудацки. Будут ли в рекламной кампании кадры Бруклинского моста, пока неизвестно. — А.В.
САМОРЕКЛАМИРОВАНИЕ: Какой способ для рекламной фирмы продвигать своих клиентов помимо освещения в прессе? Как насчет собственного покрытия? Starworks, компания по рекламе и управлению брендом, запустила на своем сайте блог starworksny.com, где клиенты и сотрудники делятся своими личными увлечениями. В число участников входят Дафна Гиннесс, Грег К. из MisShapes (который также является руководителем Starworks) и сотрудники Starworks, некоторые из которых являются бывшими сотрудниками Harper’s Bazaar, Jane и других изданий.
Хотя магазин позволяет фирме продвигать своих клиентов и то, что им нравится, основатель Starworks Джеймс Грант настаивает на том, что блог не является преднамеренно корыстным. «Обязанность всех наших авторов — документировать свои индивидуальные впечатления и опыт работы с поп-культурой», — сказал он.«Блог естественным образом превращается в ежедневный дневник, который освещает международный образ жизни и культуру Starworks». Недавние записи включали пикапы в журналах, в которых Starworks получила места, а также Оскары, смерть камеры Polaroid и сцены с хипстерских вечеринок, на которых присутствовали сотрудники. Блог существует с октября и, по словам Гранта, собирает 10 000 посещений в месяц. — паспорт безопасности
хэштегов #ironstar в Instagram — 2019 Лучшие хэштеги #ironstar для лайков и подписчиков
Наиболее часто используемые теги в постах с хэштегом #ironstar
Ниже приведены наиболее часто используемые теги вместе с хэштегом #ironstar.Мы проанализировали 12 похожих постов, чтобы получить хэштеги, связанные с #ironstar. Вы можете просто скопировать и вставить хэштеги #ironstar, чтобы получить больше внимания и подписчиков в Instagram.
Копировать
#триатлон
#роснефтьтриатлонкоманда
#Железный человек
#плавательныйпробег
#мирового класса
#сбербанктриатлонкоманда
#железная мантри
#Бег
#ранфорлайф
#добролег
#в помещении
#marathonclubgepard
#иамгепард
#плавание
#тритренинг
#allstarparty
#эсквайр
#ялюбсуперспорт
#virtualrunru
#трилайф
#рунаркоман
#крокусфитнестриатлон
#саратов
#брегедатам
#репост
#sportinrussia
#железный человек703
#три365
#procat_team
#iloverunningsouch
Самые популярные теги в постах с хэштегом #ironstar
Ниже приведены самые популярные теги вместе с хэштегом #ironstar.Мы проанализировали 12 лайков постов, чтобы получить самые популярные хэштеги #ironstar. Вы можете просто скопировать и вставить хэштеги #ironstar в свои посты и комментарии в Instagram, чтобы увеличить шансы получить больше лайков в постах в Instagram.
Копировать
#железный человек
#добролег
#добролегтим
#сбербанктриатлонкоманда
#роснефтьтриатлонкоманда
#эсквайр
#брейтлинг
#триатлон
#крокусфитнес
#крокусфитнестриатлон
#allstarparty
#плавание
#мирового класса
#rusrunning
#отпуск
#плавательныйпробег
#virtualrunru
#бегущаясемья
#репост
#russiarunning
#Бег
#рунаркоман
#ранфорлайф
#я люблю бегать
#marathonclubgepard
#iloverunningsouch
#sportinrussia
#иамгепард
#ялюбсуперспорт
#в помещении
Топ-10 хэштегов #ironstar, используемых в Instagram
Мы проанализировали 12 постов, связанных с #ironstar, в инстаграме.Ниже приведена статистика для 10 самых популярных хэштегов, используемых вместе с #ironstar.
| #триатлон | Присутствует в 33% постов, содержащих #ironstar |
| #роснефтьтриатлонкоманда | Присутствует в 25% постов, содержащих #ironstar |
| #железный человек | Присутствует в 25% постов, содержащих #ironstar |
| #бег на велосипеде | Присутствует в 25% постов, содержащих #ironstar |
| #мировой класс | Присутствует в 16% постов, содержащих #ironstar |
| #сбербанктриатлонтим | Присутствует в 16% постов, содержащих #ironstar |
| #железная мантри | Присутствует в 8% постов, содержащих хэштег #ironstar |
| #бег | Присутствует в 8% постов, содержащих хэштег #ironstar |
| #runforlife | Присутствует в 8% постов, содержащих хэштег #ironstar |
| #добролег | Присутствует в 8% постов, содержащих хэштег #ironstar |
Список лучших хэштегов #ironstar на 2019 год — создавайте собственные хэштеги
Не знаете, какие хэштеги, связанные с #ironstar, использовать? Вы можете использовать это облако хэштегов #ironstar, чтобы выбрать хэштеги в соответствии с вашими потребностями.Это облако слов содержит 150 лучших хэштегов, связанных с #ironstar. Большинство социальных сетей позволяют использовать до 30 хэштегов на пост. Используйте поле, чтобы просто скопировать и вставить хэштеги #ironstar.
Сообщения с использованием хэштега #ironstar: 38909
Страница обновлена: 2019-05-08T17:04:15+00:00
Приведенные выше данные созданы после анализа постов #ironstar в Instagram, #ironstar в Твиттере.
Школьная футбольная конференция набирает обороты за две недели до конца – News-Herald
Поскольку до конца регулярного сезона осталось две недели, многое зависит от следующих двух игр местных футбольных команд.
Очки плей-офф огромны, и, вероятно, они являются ключевыми. Но есть и конференции, которые следует учитывать.
Итак, вот краткое изложение того, как проходит каждая гонка конференции за две недели, оставшиеся до конца регулярного сезона.
• Дивизион CVC Chagrin: Киртланд (7-0 в целом, 5-0 CVC), похоже, покончил с этим.
«Хорнетс» принесли Перри и Уэст-Джоуге, разделивших второе место, единственные поражения в лиге в этом сезоне. Кроме того, у Киртланда остались игры против Эджвуда и Оранжа, которые в сумме занимают 1-9 место в лиге.
За исключением каких-то сумасшедших, непредвиденных обстоятельств, «Хорнетс» повесят свой первый баннер CVC Chagrin в этом году, который дополнит множество баннеров CVC Valley, которыми они владеют.
Киртланд выиграл 48 игр подряд — четвертый по продолжительности результат в истории OHSAA (и на одну после серии из 49 игр Дейтона Джефферсона с 1970 по 1975 год). Кроме того, серия из 48 игр является второй по продолжительности текущей серией в стране после 51 игры подряд, выигранной Файффом, штат Алабама.
• CVC Valley: «Беркшир» (5–3, 3–1) опережает «Крествуд» (4–3, 2–1) и «Хокен» (5–3, 2–1) на полматча, а «Кардинал» (5–3) , 3-2) и Харви (5-3, 3-2) в миксе.
У Berkshire есть выездные игры в Бичвуде и Кардинале. У Крествуда есть Гранд Вэлли и Хокен, а у Хокена остались Харви и Крествуд.
Крествуд обыграл Berkshire со счетом 50-7 в начале этого сезона. Так что, если между этими двумя школами есть ничья, «красные дьяволы» получают по крайней мере гипотетический титул, даже если турнирная таблица лиги называет их со-чемпионами.
Очевидно, здесь еще многое предстоит решить.
• Метро CVC: это сведется к Индепенденсу (7-1, 3-0) и Лютеранскому Западу (7-1, 4-0).Кайахога-Хайтс (4-2, 2-2) все еще имеет математические шансы, но ему нужна тонна помощи, чтобы выиграть титул.
В ближайшие выходныеИндепенденс принимает Лютеранский Запад.
• Crown Conference: Уолш Иезуит (6-2, 3-0) может завершить бесспорный чемпионский титул победой в «Падуе» на этой неделе. Падуя возвращается на полигры со счетом 7-1 (2-0).
Если Падуя обыграет Уолша Иезуита, то игра 10-й недели между Брюинз и VASJ (5-1, 1-1) будет иметь значение для лиги. Врагом Уолша на 10-й неделе является Akron SVSM, не участвующий в конференции, поэтому гонка в лиге закончится, если «Уорриорз» выиграют на этой неделе.
Хотя Лейк-Католик (1-7, 0-3) не фигурирует на снимке с конференции, у Cougars в этом году был самый напряженный график в этом районе. Общий рекорд восьми противников Лейка составляет 46–13 (0,780).
• Конференция Большого Кливленда: Медина (8-0, 4-0) сделала большой шаг к этому титулу на конференции, одержав победу над «Брансуиком» со счетом 35-14 на прошлой неделе, что принесло «синим дьяволам» их единственное поражение в чемпионате.
В Медине осталось сыграть Лорейн без побед и 3-5 Солон, и в обоих случаях они будут иметь большое преимущество.
Брансуик (5-3, 3-1) и Стронгсвилль (5-3, 2-1) остаются в охоте, но Медина распоряжается здесь своей судьбой.
И Ментор (3-5, 0-3), и Евклид (0-8, 0-3) не указаны на титульном изображении конференции. Вам придется вернуться в прошлое, чтобы найти последний раз, когда это произошло в том же сезоне, когда еще две игры впереди.
Говоря об Евклиде, немногим региональным командам пришлось пройти через то же, что и «Пантерам» в этом сезоне. Первые восемь противников Евклида имеют общий рекорд 48-16 (.750) в этом сезоне.
• Западная резервная конференция: «Шардон» (8:0, 4:0) управляет своей судьбой и может выиграть хотя бы часть чемпионского титула победой над «Южным» на этой неделе.
Саут (7-1, 3-1), Кенстон (7-1, 3-1) и Риверсайд (5-3, 3-1) отстают на одну игру.
Шардон сам управляет своей судьбой, пока остаются игры против Юга и Севера. Саут играет с Шардоном на этой неделе, а Риверсайд — на следующей. Кенстон играет в Риверсайде на этой неделе, а Мэйфилд — на следующей. Риверсайд играет с Кенстоном на этой неделе и Южным на 10-й неделе.
Юг, Кенстон и Риверсайд все еще в миксе, но если Шардон позаботится о бизнесе, здесь идет гонка за второе место и очки плей-офф.
• Северо-восточная спортивная конференция: это гонка на двух лошадях, которая должна завершиться противостоянием 10-й недели между Pymatuning Valley и Vienna Mathews, которые установили идентичные рекорды 5-2 (3-0). Все остальные в лиге из пяти команд имеют как минимум два поражения.
Игра 10-й недели будет проходить в Pymatuning Valley.
Введение в операционную систему для роботов
Операционная система для роботов (ROS) — это не настоящая операционная система, а структура и набор инструментов, которые обеспечивают функциональность операционной системы в гетерогенном компьютерном кластере.Его полезность не ограничивается роботами, но большинство предоставляемых инструментов ориентировано на работу с периферийным оборудованием.
ROS разделен на более чем 2000 пакетов, каждый из которых обеспечивает специализированную функциональность. Количество инструментов, подключенных к фреймворку, вероятно, является его самой большой силой.
Зачем мне использовать Robot OS?
ROS обеспечивает функциональность аппаратной абстракции, драйверы устройств, связь между процессами на нескольких машинах, инструменты для тестирования и визуализации и многое другое.
Ключевой особенностью ROS является то, как программное обеспечение запускается и как оно взаимодействует, что позволяет вам разрабатывать сложное программное обеспечение, не зная, как работает определенное оборудование. ROS предоставляет способ подключения сети процессов (узлов) к центральному концентратору. Узлы могут работать на нескольких устройствах, и они подключаются к этому концентратору различными способами.
Основными способами создания сети являются предоставление запрашиваемых услуг или определение соединений издателя/подписчика с другими узлами. Оба метода взаимодействуют через указанные типы сообщений.Некоторые типы предоставляются базовыми пакетами, но типы сообщений могут определяться отдельными пакетами.
Разработчики могут собрать сложную систему, соединив существующие решения для небольших проблем. То, как реализована система, позволяет нам:
Замена компонентов с аналогичными интерфейсами на лету, избавляя от необходимости останавливать систему для различных изменений
Мультиплексирование выходов нескольких компонентов в один вход для другого компонента, что позволяет параллельно решать различные задачи
Соединяйте компоненты, созданные на разных языках программирования, просто внедряя соответствующие соединители в систему обмена сообщениями, упрощая разработку программного обеспечения путем подключения существующих модулей от разных разработчиков
Создавайте узлы в сети устройств, не беспокоясь о том, где выполняется код, и внедрите системы межпроцессного взаимодействия (IPC) и удаленного вызова процедур (RPC)
Прямое подключение к каналам по запросу с удаленного оборудования без написания дополнительного кода с помощью двух предыдущих пунктов маркированного списка
.
Мы планируем продемонстрировать, насколько это полезно, путем итеративной разработки простого решения.Есть несколько ключевых преимуществ по сравнению с другими подходами. ROS поддерживает несколько платформ и позволяет устанавливать соединения между процессами на нескольких устройствах через одноранговые соединения, которые обрабатываются за кулисами. Дизайн позволяет поддерживать любой язык, обертывая коммуникационные классы C++ или вручную разрабатывая классы для языкового интерфейса.
ROS создается собственным сообществом, предназначенным для своего сообщества. Через несколько лет это привело к большому количеству повторно используемых пакетов, которые легко интегрировать благодаря архитектуре системы.
Альтернативные подходы, такие как MRPT, CARMEN, LCM, Player, Microsoft RDS и другие, предоставляют некоторые из этих функций, но не все. В большинстве случаев недостатки дизайна связаны с ограничениями языковой поддержки, неоптимизированным взаимодействием между процессами или отсутствием поддержки различных устройств, что, возможно, является самой сложной проблемой для решения.
Что мы будем строить?
Поскольку наше внимание сосредоточено на структуре, а не на фактических алгоритмах для конкретных задач, данная задача будет довольно простой.Наша цель — создать программное обеспечение для бортового компьютера, которое позволит нам удаленно управлять и контролировать робота, подключенного к нам через Wi-Fi, с помощью геймпада на нашем компьютере и камеры, установленной на роботе.
Прежде всего, мы сделаем простую программу, подключенную к простой симуляции, просто чтобы продемонстрировать основные принципы ROS. Мы подключим геймпад к компьютеру и попробуем разработать хорошую схему управления для преобразования ввода геймпада в управляющие сигналы для робота.
Основными языками для написания кода ROS являются C++ и Python, причем C++ предпочтительнее из-за лучшей производительности.Мы объясним наши примеры на Python из-за меньшего количества шаблонов в коде и отсутствия необходимости в явном построении.
Установка и настройка
ВерсииROS называются по имени. На данный момент последним выпуском является Jade Turtle , а последней LTS-версией — Indigo Igloo . Предпочтительнее использовать версию LTS, а обратная совместимость в ROS не гарантируется, поэтому все примеры будут написаны для Indigo .
ROS доступен на различных платформах *NIX.Официально поддерживаемая версия находится в Ubuntu. Версии OS X, Arch Linux, Debian, Raspbian и Android поддерживаются сообществом.
Мы пройдем процесс установки Ubuntu 14.04 на рабочий стол. Процессы для всех поддерживаемых версий и платформ доступны на официальном сайте. Также доступны виртуальные машины с установленной ROS.
Установка зависит от платформы (и для большинства платформ предусмотрены пакеты), но конфигурация рабочей области одинакова для всех платформ.
Установка на Ubuntu
ROS предоставляет собственные репозитории. Первый шаг — добавить их.
sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://pool.sks-keyservers.net --recv-key 0xB01FA116
sudo apt-получить обновление
После этого у вас будут все размещенные пакеты для всех версий ROS, доступные для вашей версии Ubuntu. Например, Убунту 14.04 поддерживает индиго и нефрит .
Установка базовых пакетов на настольный компьютер имеет один из трех вариантов:
sudo apt-get install ros-indigo-ros-baseдля минимальной установкиsudo apt-get install ros-indigo-desktopдля получения основных дополнительных инструментов с графическим интерфейсомsudo apt-get install ros-indigo-desktop-fullза наличие всех официальных функций, включая различные симуляторы и библиотеки для навигации и восприятия
Для оптимальной работы рекомендуется полный вариант.Для установки на устройства, которые будут использоваться только для запуска узлов, достаточно базовой версии. Независимо от того, какой вариант вы выберете, вы можете установить любой необходимый пакет с именем имя_пакета , выполнив:
sudo apt-get install ros-indigo-<имя-пакета>
Подчеркивания заменяются дефисами в конечном имени, поэтому stage_ros будет в пакете ros-indigo-stage-ros .
Следующим шагом является инициализация rosdep .Пакеты в ROS могут объявлять, от каких компонентов они зависят. rosdep позволяет компилировать эти пакеты без чрезмерной ручной обработки зависимостей. Чтобы инициализировать его, позвоните:
инициализация sudo rosdep
обновление росдеп
ROS имеет несколько переменных среды, используемых его инструментами. При установке по умолчанию скрипт bash для их инициализации находится в /opt/ros/indigo/setup.bash . Переменные необходимо инициализировать в каждом сеансе bash, поэтому лучшее решение — добавить их в ~/.башрк .
эхо "источник /opt/ros/indigo/setup.bash" >> ~/.bashrc
источник ~/.bashrc
Некоторые пакеты устанавливают внешние зависимости через rosinstall , который доступен в виде пакета и устанавливается через sudo apt-get install python-rosinstall .
Это конец установки в Ubuntu. Далее следует краткое введение в установку рабочих пространств.
Конфигурация
Начиная с Groovy Galapagos , управление рабочими пространствами ROS осуществляется через catkin .Нам нужно определить каталог для всех пакетов, которые мы размещаем. В каталоге мы создаем папку src и вызываем внутри нее форму catkin_init_workspace . Это создаст различные символические ссылки на текущую исходную версию ROS. Следующим шагом является добавление этой рабочей области в переменные среды.
Чтобы выполнить всю эту настройку рабочего пространства, выберите пустой каталог и выполните следующие команды:
мкдир источник
компакт-диск источник
catkin_init_workspace
компакт диск ..
catkin_make
echo "источник $(pwd)/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
источник ~/.bashrc
Теперь вы создали рабочую область, в которой вы можете создавать свои собственные пакеты ROS.
Создание любого кода — это большой скачок. Давайте сначала познакомимся с некоторыми системами, работающими за кулисами. Нашим первым шагом будет запуск базового графического интерфейса и просмотр сообщений, которые он генерирует.
Чтобы запустить что-либо в ROS, необходимо запустить основной процесс. Это так же просто, как открыть новое окно терминала и ввести:
. роскошь
Во всей вашей подключенной сети устройств roscore нужно запускать только один раз, на устройстве, на котором будет размещен центральный концентратор для диспетчеризации связи.
Основная роль roscore — сообщать узлам, к каким другим узлам они должны подключаться и каким образом (через сетевой порт или разделяемую память). Цель состоит в том, чтобы позволить узлам заботиться только о том, какие данные они хотят знать, а не о том, к какому узлу они хотят подключиться, при этом минимизируя время и пропускную способность, необходимые для выполнения всей связи.
ркт
После запуска roscore мы можем запустить основной инструмент GUI для ROS: rqt .То, что мы видим, очень разочаровывает — пустое окно. rqt содержит широкий спектр подключаемых модулей, которые можно настроить для любой визуальной конфигурации и любого количества предопределенных представлений.
Для начала запустим плагин Robot Steering , выбрав его в Plugins > Robot Tools > Robot Steering . Мы получаем два ползунка, представляющих линейное и вращательное движение, которые мы хотим, чтобы наш робот имел. В верхней части плагина мы видим текстовое поле с /cmd_vel .Мы можем переименовать его во что угодно. Он представляет собой название темы, в которой публикуется руководство. Инструменты терминала — лучшее место, чтобы увидеть, что происходит в фоновом режиме.
Терминальные инструменты
ROS имеет несколько мощных инструментов для проверки того, что происходит в системе. Первый инструмент, который мы представим, это rostopic . Это позволяет нам проверять темы, на которые узлы могут подписываться и публиковать. Запуск списка rostopic даст:
/cmd_vel
/розут
/rosout_agg
Последние 2 темы всегда активны и связаны с центральными системами ROS.Тема /cmd_vel публикуется нашим руководством. Переименование темы в руле переименует и здесь. Теперь нам интересно, что происходит внутри темы. Запуск rostopic echo /cmd_vel ничего нам не покажет (если только вы не возились с ползунками). Процесс выполняется до тех пор, пока мы его не отменим. Давайте теперь переместим вертикальный ползунок на 20 м/с. Глядя на эхо, мы можем видеть повторяющееся снова и снова следующее:
линейный:
х: 0,2
у: 0.0
г: 0,0
угловой:
х: 0,0
у: 0,0
г: 0,0
Как часто спамит это сообщение? rostopic hz /cmd_vel говорит со средней частотой 10 Гц. Ну и сколько подобных тем я могу запустить через свой медленный вай-фай? rostopic bw /cmd_vel обнаруживает в среднем 480 Б/с.
Это все хорошо, но мы поговорили о типах сообщений. Эти данные хороши для человека, но приложению потребуются необработанные данные, и ему потребуется знать тип сообщения, чтобы оно могло интерпретировать данные.Тип можно определить с помощью rostopic type /cmd_vel , сообщая нам, что это Geometry_msgs/Twist . Все инструменты терминала ROS, вызываемые без каких-либо аргументов, возвращают стандартное справочное сообщение.
Вики ROS достаточно хороша, чтобы поиск этой строки в Интернете привел к объяснению Вики того, что она содержит и как она структурирована. Но мы не должны полагаться на это. rosmsg — это общий инструмент для типов сообщений. Запуск rosmsg show геометрия_msgs/Twist вернет:
геометрия_msgs/Vector3 линейная
поплавок64 х
float64 года
float64 г
геометрия_msgs/Vector3 угловой
поплавок64 х
float64 года
float64 г
Сообщение состоит из двух трехмерных векторов, представляющих линейную и угловую скорость в трехмерном пространстве.
Если мы хотим, к каким темам подключен узел, rosnode info предоставит нам подробные данные об узле. Инструменты rostopic , rosmsg и rosnode являются основными инструментами для проверки необработанной функциональности ROS. В ROS гораздо больше инструментов с графическим интерфейсом и терминалом, но это выходит за рамки нашего введения.
Основными инструментами для запуска узлов ROS являются rusrun и roslaunch . rosrun может запускать узлы через rosrun , а roslaunch запускает узлы на основе файлов запуска, с которыми мы немного познакомимся, поскольку они являются наиболее сложным элементом автоматизации ROS. .
Мы можем закрыть все, что мы запускали, чтобы начать работу над нашим первым кодом. Для справки в будущем само собой разумеется, что для запуска всего, что связано с ROS, требуется активный экземпляр roscore . Многие проблемы, с которыми вы сталкиваетесь, можно решить, закрыв окно терминала, в котором запускается roscore , и открыв новое окно, чтобы перезапустить его. Это обновляет все зависимости, которые необходимо перезагрузить, как в bash , так и в roscore .
Создание телеуправления геймпадом
Наша первая цель — имитировать функциональность Управление роботом путем создания узла, который публикует данные Geometry_msgs/Twist в /cmd_vel на основе ввода с геймпада.Наша первая остановка — пакет joy .
радость Пакет Пакет joy содержит общие драйверы ROS для джойстиков и геймпадов. Он не включен в установку по умолчанию, поэтому его необходимо установить через:
sudo apt-get установить рос-индиго-радость
После установки запускаем rosrun joy joy_node . Это подключит нас к джойстику или геймпаду по умолчанию. Запуск rostopic list показывает нам, что у нас есть тема с именем /joy .Прослушивание через rostopic echo показывает нам сообщения следующего формата (обратите внимание, что для публикации сообщений необходимо взаимодействовать с геймпадом или джойстиком).
заголовок:
последовательность: 4156
печать:
сек: 1450707466
нсек: 204517084
фрейм_id: ''
оси: [0.0, 0.0, 0.0, -0.0, 0.0, 0.0, 0.0, 0.0]
кнопки: [0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0]
Пока вы можете игнорировать заголовки. Кроме этого, у нас есть оси и кнопки , которые хорошо объясняют, что они представляют.Перемещение осей и нажатие кнопок на контроллере приведет к изменению этих чисел. Используя наши инструменты, мы можем определить, что тип сообщения — sensor_msgs/Joy , а формат —
std_msgs/Заголовок заголовка
uint32 последовательность
отметка времени
строка frame_id
float32[] оси
кнопки int32[]
Создание нашей телеоперации
Первый шаг к написанию кода — создание пакета. В папке src рабочей области запустите:
catkin_create_pkg toptal_tutorial радужная геометрия_msgs sensor_msgs
Здесь мы указываем имя создаваемого пакета, за которым следуют пакеты, от которых мы планируем зависеть.Не беспокойтесь, позже зависимости можно обновить вручную.
Теперь у нас есть папка toptal_tutorial . В папке создайте папку scripts , в которой будут храниться все наши скрипты Python.
Давайте создадим файл с именем teleop.py и в нем установим:
#!/usr/bin/env Python
импортировать роспи
из датчика sensor_msgs.msg импортировать радость
определение joy_callback (данные):
распечатать данные
деф основной():
rospy.init_node('телеоператор')
розовыйПодписчик('радость', радость, joy_callback)
пока не rospy.is_shutdown():
проходят
если __name__ == '__main__':
главный()
Нам также нужно установить chmod +x teleop.py , чтобы скрипт стал работоспособным. Запуск rosrun joy joy_node в одном терминале и rosrun toptal_tutorial teleop.py в другом приведет к тому, что вывод терминала teleop.py будет заполнен сообщениями Joy.
Давайте посмотрим, что делает этот код.
Сначала мы импортируем rospy, в котором размещена библиотека для взаимодействия с платформой ROS.Каждый пакет, определяющий сообщения, имеет подпакет msg с определениями сообщений. Мы импортируем Joy для обработки ввода. Нет необходимости импортировать встроенные типы сообщений (например, Заголовок из std_msgs.msg , который находится в сообщении Joy ), если мы не хотим явно указать их.
Наш первый шаг — инициализация узла с определенным именем (в данном случае мы называем его «телеоп»). После этого создаем подписчика, который подписывается на «радостную» тему типа sensor_msgs.msg.Joy и обрабатывает каждое сообщение, вызывая функцию joy_callback . Обратные вызовы получают один параметр, данные из сообщения. Доступ к членам данных прост. Если бы мы хотели напечатать состояние первой оси, если вспомнить тип сообщения, мы бы вызвали print data.axes[0] , и это будет число с плавающей запятой. Цикл в конце повторяется до тех пор, пока ROS не выключится.
Нашим следующим шагом будет обработка наших данных. Мы должны создать сообщение Twist, которое будет меняться в зависимости от ввода, а затем опубликовать его в теме cmd_vel .
#!/usr/bin/env Python
импортировать роспи
из датчика sensor_msgs.msg импортировать радость
из геометрии_msgs.msg import Twist # новый
from functools импортировать частичный # новый
def joy_callback(pub, data): # изменено
cmd_vel = Twist() # новый
cmd_vel.linear.x = data.axes[1] # новый
cmd_vel.angular.z = data.axes[0] # новый
pub.publish(cmd_vel) # новый
деф основной():
rospy.init_node('телеоператор')
pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist, queue_size=1000) # новый
rospy.Subscriber('joy', Joy, partial(joy_callback, pub)) # изменено
пока не роспи.is_shutdown():
проходят
если __name__ == '__main__':
главный()
Во-первых, мы добавляем сообщение Twist и добавляем поддержку привязки аргументов функции через functools.partial . Мы создаем издатель pub , который публикует на cmd_vel сообщение типа Twist . Мы привязываем этого публикатора к обратному вызову и заставляем его публиковать сообщение Twist на каждом входе со скоростями, представленными первыми двумя осями. Этот код делает то, что мы от него ожидаем, и мы можем увидеть результат через rostopic echo /cmd_vel .
У нас осталась одна проблема. Тема /joy может публиковаться с большой скоростью. Если мы проследим за rostopic hz /cmd_vel и будем двигать аналоговый стик по кругу, мы увидим большое количество сообщений. Это не только приводит к большому количеству сообщений, но и процессам, которые получают эти сообщения, приходится обрабатывать каждое из них. Нет необходимости публиковать эти данные так часто, и лучше просто публиковать со стабильной частотой 10 Гц. Мы можем сделать это с помощью следующего кода.
#!/usr/bin/env Python
импортировать роспи
из датчика sensor_msgs.msg импортировать радость
из геометрии_msgs.msg импортировать Twist
частичный импорт из functools
def joy_callback(cmd_vel, data): # изменено
cmd_vel.linear.x = data.axes[1]
cmd_vel.angular.z = data.axes[0]
# переместил pub.publish(cmd_vel) в основной цикл
деф основной():
rospy.init_node('телеоператор')
cmd_vel = Twist() # новый
pub = rospy.Publisher('cmd_vel', Twist, queue_size=1000)
rospy.Subscriber('joy', Joy, partial(joy_callback, cmd_vel)) # изменено
скорость = роспи.Оценить(10) # новый
пока не rospy.is_shutdown():
pub.publish(cmd_vel) # новый
rate.sleep() # новый
если __name__ == '__main__':
главный()
Мы изменили обратный вызов, чтобы получить изменяемый объект Twist и изменить его в цикле. Функция сна от роспы . Скорость поддерживает стабильную выходную частоту.
Окончательный код приведет к тому, что тема /cmd_vel получит команды скорости с частотой 10 Гц, имитируя вывод плагина Robot Steering rqt .
Запуск смоделированной системы
Моделирование мира
Наша первая цель — создать среду, в которой мы можем смоделировать сценарий, которого хотим достичь. Узел stageros в пакете stage_ros позволяет нам запускать одного робота на 2D-сцене, определяемой с помощью изображения. Существует целый синтаксис, описанный в пакете stage_ros для файлов привязки и способов их создания. Это довольно просто, но выходит за рамки нашей компетенции. К счастью, в пакете есть несколько демо-миров.Во-первых, давайте перейдем в каталог файлов, выполнив:
roscd stage_ros
мир компакт-дисков
В папке есть несколько файлов. Запустим один.
rosrun stage_ros stageros willow-erratic.world
Это создало несколько тем. Значение каждого из них также задокументировано вместе с пакетом. Важно то, что он имеет cmd_vel .
На отображаемой сцене есть синий квадрат, представляющий робота, которым вы управляете.Используя либо наш код, либо Управление роботом , мы можем управлять этим роботом. Попробуйте.
Настройка нашей системы через файлы запуска
давайте создадим папку launch внутри нашего пакета, а в ней создадим файл с именем teleop.launch . Окончательная структура папок должна выглядеть так:
toptal_tutorial/
├── CMakeLists.txt
├── запуск
│ └── телеоп.запуск
├── package.xml
├── скрипты
│ └── teleop.py
└── источник
В телеоператоре .Запустите файл , мы определим набор узлов и их взаимосвязей.
<запуск>
Новый мир состоит из четырех роботов, и каждая из их тем имеет префикс robot_ .Итак, у робота номер 0 есть тема команды скорости под названием robot_0/cmd_vel . Вот почему мы поместили наш элемент управления в пространство имен с именем robot_0 , чтобы приспособить их имена к новой форме. В этом смысле вы можете думать об именах разделов как о папках в файловой системе.
Для запуска файлов запуска не требуется roscore . В каком-то смысле roscore — это просто частный случай файла запуска, который ничего не делает. Если roscore отсутствует, только первый запущенный файл запуска будет запускать ядро, а остальные будут подключаться к нему.Теперь запускаем запуск с:
roslaunch toptal_tutorial teleop.launch
Если все верно, то получится симулятор с 4-мя роботами, один из которых управляется с помощью нашего геймпада или джойстика. В этом мире скрыто намного больше, чем в предыдущем. Каждый из четырех роботов имеет:
/robot_/base_pose_ground_truth
/робот_/base_scan_0
/робот_/base_scan_1
/robot_/camera_info_0
/robot_/camera_info_1
/робот_/cmd_vel
/робот_/глубина_0
/робот_/глубина_1
/робот_/изображение_0
/робот_/изображение_1
/робот_/одом
Заменяем на 0, 1, 2 или 3.Это подводит нас к нашей последней теме.
Просмотр наших данных с помощью
rqt Мы не слишком углублялись в rqt , но это идеальный инструмент для просмотра более сложных данных. Вы можете поэкспериментировать со всеми темами, но мы сосредоточимся на темах image_0 , image_1 , depth_0 и depth_1 .
Давайте запустим rqt и удалим все открытые плагины. Теперь мы откроем 4 визуализатора изображений ( Plugins > Visualization > Image View ) и разместим их в виде сетки 2×2.Наконец, в левом верхнем углу каждого из представлений выберем одну из четырех заявленных тем для robot_0 .
То, что мы получаем, это стереозрение с восприятием глубины, с камерами низкого разрешения. Имейте в виду, что мы могли бы получить этот результат даже без нашей системы ввода. Если мы просто запустим это (из папки stage_ros/world ):
rosrun stage_ros stageros ива-четыре-erratics-мультисенсор.мир
и добавить плагин Robot Steering с темой /robot_0/cmd_vel , мы бы получили те же результаты, если бы элементы управления были ползунками на экране.
Применение результатов к реальной системе
Многие аппаратные средства имеют полную поддержку ROS, очень часто предоставляемую сторонними добровольцами. Многие платформы роботов имеют драйверы, которые генерируют сообщения такого типа, а в ROS есть узлы, которые принимают веб-камеру и публикуют поток изображений.
Хотя последний результат был симуляцией того, чего мы хотим достичь, того же можно добиться с помощью следующих модификаций:
- Установка ROS на бортовой компьютер вашего робота
- Создайте файл запуска для бортового компьютера, который соединяет ROS с базовой платформой и всеми датчиками высокого уровня, такими как камеры, лазерные дальномеры и другие.Необходимые узлы могут уже существовать или могут быть реализованы путем создания издателя/подписчика на ROS с одной стороны и драйвера для последовательной связи с другой
- Запуск файла запуска при запуске
- На удаленном компьютере добавьте
export ROS_MASTER_URI=http://при запуске bash, чтобы удаленный компьютер искал:11311/ roscoreна данном хосте и порте . - Запуск
rqtи/или любые скрипты для мониторинга и управления роботом
На самом деле все сводится к экспорту соответствующей переменной среды на удаленное устройство, а все остальное делается само собой.Для запуска ROS на кластере компьютеров требуется выполнить только один шаг для каждой машины.
Заключение
Мы продемонстрировали, как с очень небольшим количеством кода вы можете иметь сложную систему переменных, которой вы можете манипулировать по своему усмотрению. Простая система издатель/подписчик позволяет быстро разработать программный конвейер, обрабатывающий данные в кластере компьютеров, не беспокоясь при этом о базовой реализации определенных элементов.
В то время как мы использовали простой симулятор, более сложные симуляторы, такие как беседка (также включенные в полную настольную версию), позволяют создавать трехмерные миры с физикой и сложными датчиками и могут дать вам представление о конечных результатах и продукте задолго до это развито.
Это введение было очень простым, но мы надеемся, что вы заинтересовались работой с этой универсальной структурой.
Список многопрофильных спортсменов, спонсируемых Red Bull в 2021 году
Компания Red Bull, спонсируемая 125 спортсменами в 18 дисциплинах из 49 стран, добилась заметных успехов в спорте на выносливость, и многие из ее спортсменов также нацелены на Токио в этом году.
В триатлоне Red Bull спонсирует таких людей, как Кристиан Блюмменфельт, Люси Чарльз-Барклай, Рэйчел Кламер, Винсент Луис, Марио Мола и Ричард Мюррей.
В велоспорте Red Bull спонсирует преимущественно BMX и MTB. Хотя в этом году он спонсирует гонщиков Chloé Dygert (США) и Rocío del Alba García (ESP).
Список спортсменов Red Bull 2021
Легкая атлетика
Шубенков Сергей / RUS / Бег 110 м с барьерами
Mutaz Barshim / QAT / Прыжки в высоту
Nafissatou Thiam / BEL / Hepthalon
Pedro Pichardo / PRT / Тройной прыжок
Ivana Spanovic / SRB / Прыжки в длину
Will Claye / США/ Прыжки в длину
Konstanze Klosterhalfen / GER/ 1.500 м
Арман Дюплантис / SWE / Прыжок с шестом
Бадминтон
Шрикант Кидамби / IND
Ашвини Поннаппа / IND
Тай Цзы-Ин / TWN
Баскетбол
Энтони Дэвис / КОМАНДА США / Баскетбол 5 x 5
Девин Букер / КОМАНДА США / Баскетбол 5 x 5
Бреанна Стюарт / КОМАНДА США / Баскетбол 5 x 5 Нови-Сад / SRB / Баскетбол 3 x 3
Каяк / каноэ
Joe Clarke / GBR / Каяк White Water
Peter Kauzer / SLO / Каяк White Water
Джессика Фокс / AUS / Каяк White Water
Яна Дукатова /SLK / Каяк White Water
Виктория Вольфхардт / AUT/ Каяк White Water
Martin Fuksa / CZE / Canoe Flatwater
Rene Holten Poulsen / DEN / Kayak Flatwater
Sandor Totka / HUN / Kayak Flatwater
Велосипед
Даниэль Дерс / VEN / BMX Freestyle
Марин Рантес / CRO / BMX Freestyle
Ирек Ризаев / RUS/ BMX Freestyle
Рим Накамура / JPN/ BMX Freestyle
Костя Андреев / RUS/ BMX Freestyle
Daniel/ USA Sandoval BMX Freestyle
Joris Daudet / FRA / BMX Race
Mariana Pajón/ COL/ BMX Race
Saya Sakakibara / AUS/ BMX Race
Henrique Avancini / BRA/ MTB XC
Emily Batty / CAN / MTB XC
Yana Belomoina / UKR / MTB XC
Кейт Кортни / США / MTB XC
Pauline Ferrand Prevot / FRA / MTB XC
Laura Stigger / AUT / MTB XC
Evie Richards / GBR / MTB XC
Chloé Dygert / USA / Track Cycling
Rocío del Alba García / ESP / Cycling
Фехтование
Майлз Чамли-Уотсон / США
Макс Хайнцер / Швейцария
Ольга Харлан / UKR
Хоккей на траве
Манприт Сингх / Team IND
Anne Veenendaal / Team NLD
Robert Kemperman / Team NLD
Felix Denayer / Team BEL
Florencia Habif / Team ARG
Maddie Hinch / Team GBR
Гольф
Алексис Томпсон / США
Рики Фаулер / США
Гандбол
Нора Морк / Team NOR
Тесс Вестер / Team NLD
Кристина Неагу / Team ROM
Каратэ
Алиса Бухингер / AUT
Гребля
Милда Вальчукайте / LTU / Гребля, парная парная
Martin Sinkovic and Valent Sinkovic / CRO / Гребной парный спорт / Гребля 8
Скейтбординг
Педро Баррос / BRA / Park
Karl Berglind / SWE / Park
Letícia Bufoni / BRA / Street
CJ Collins / USA / Park
Jagger Eaton / USA / Park & Street
Jamie Foy / USA / Street
Felipe Gustavo / BRA / Street
Chris Russell/ USA/ Park
Alex Midler / USA / Street
Keegan Palmer / AUS / Park
Torey Pudwill / USA / Street
Gustavo Ribeiro / PRT / Street
Alex Sorgente / USA / Park
Zion Wright / USA / Street & Park
Brighton Zeuner/ USA / Park
Yndiara Asp/ BRA/ Park
Парусный спорт
Сантьяго Ланге и Сесилия Карранса / ARG / Nacra
Лаус Ланге и Яго Ланге / ARG/ Класс 49er
Эрик Хейл и Томас Плёсль / GER/ Класс 49er
Алекс Малони и Молли Мич / AUS/ Класс 49er Š
и Миховил Фантела/ CRO/ 49er Class
Альпинизм
Shauna Coxsey / GBR / Альпинизм Комбинированный
Петра Клинглер / SUI / Альпинистский Комбинированный
Ja-In Kim / KOR / Альпинистский Комбинированный
Miho Nonaka / JPN / Альпинистский Комбинированный
Jessica Pilz / Dodmen Skofic / AUT / Альпинистский Комбинированный SLO/ Скалолазание Комбинированное
Janja Garnbret/ SLO/ Скалолазание Комбинированное
Серфинг
Колохе Андино / США / Серфинг
Мишель Боурез / Франция / Серфинг
Леонардо Фиораванти / Италия / Серфинг
Каноа Игараши / Япония / Серфинг
Кэролайн Маркс / США / Серфинг
Карисса Мур / США 80 Смит ЮАР / Серфинг
Джулиан Уилсон / Австралия / Серфинг
Триатлон
Кристиан Блюмменфельт / Норвегия
Люси Чарльз-Барклай / Великобритания
Рэйчел Кламер / NED
Винсент Луис / Франция
Марио Мола / ESP
Ричард Мюррей / ЮАР
Теннис
Доминик Тим / AUT
Волейбол
Роберт Меувсен и Александр Брауэр / Нидерланды / Пляжный волейбол
Андерс Мол и Кристиан Сёрум / Норвегия / Пляжный волейбол
Паоло Николаи и Даниэле Лупой / Италия / Пляжный волейбол
Вячеслав Красильников и Олег Стояновский / Россия / Пляжный волейбол
Hermannova & Markéta Sluková/ CZE/ Beach Volleyball
Bruno Schmidt / BRA / Beach Volleyball
Alison Cerutti / BRA / Beach Volleyball
Eduarda Lisboa / BRA / Beach Volleyball
Ricardo Lucarelli / Team BRA/ Volleyball
Ivan Zaytsev / Team ITA / Volleyball
www.redbull.com
Родственные
Trainers R US Combine привлекает потенциальных клиентов
БИЛЛ ДЕЙЛИ
Miami Herald Writer
Скауты колледжей и другие получили свой первый взгляд в будущее в субботу утром, 5 февраля, когда Trainers R Us организовали Комбинат скорости и ловкости 2011 года для старшеклассников которые, как они надеются, будут заняты в феврале следующего года, когда состоится День подписания письма о намерениях для колледжей.
Более 30 претендентов пришли в парк Бетти Т. Фергюсон в Майами-Гарденс под руководством тренера Марио Смита , владельца Trainers R Us. Мероприятие также транслировалось в прямом эфире LaLey Sports и будет ретранслироваться позже.
Программа тренировок включала бег на 40 ярдов, короткий челнок, упражнение с тремя конусами, вертикальный прыжок и прыжок в длину. Главный тренер монсеньор Пейс Элвин Слотер вместе со многими из его сотрудников, включая Джона Данлэпа и Энтони Уокера , были рядом, чтобы помочь с тренировками вместе со многими членами персонала Trainers R Us для записи всех данных.Когда тренировки были закончены, состоялась сессия один на один, в которой принимающие / бегущие назад встретились с защитниками / полузащитниками.
Также в качестве специального гостя появился и, возможно, вдохновил выпускников старшей школы бывший защитник Пейс Демаркус Ван Дайк , который только что закончил свою пятилетнюю карьеру в Университете Майами и начал свой собственный Комбинат. , Комбинат НФЛ в Индианаполисе в конце февраля. Ожидается, что Ван Дайк будет выбран в середине раунда предстоящего драфта НФЛ.
«Вот он, джентльмены», — сказал Смит, указывая на Ван Дайка, обращаясь к детям в конце тренировки. «Есть кое-кто, кто стоял там же, где и вы, пять или шесть лет назад, а теперь, надеюсь, он на пути в НФЛ. Это то, чего мы хотим для вас, поэтому убедитесь, что вы усердно работаете в школе и на поле, и, надеюсь, мы увидимся в следующем году, когда мы устроим нашу третью ежегодную игру всех звезд между публичными и частными старшими школами».
ЛУЧШИЕ ИСПОЛНИТЕЛИ
В личном зачете дня отличились монсеньор Пейс, защитник Мигель Лопес , который показал лучший результат 40 раз (4.45), а также выиграл соревнование с тремя конусами со временем 7,05.
Защитник Кэрол Сити Джален Александр также отлично провел утро, выиграв вертикальный прыжок (34,1 дюйма) и был выбран тренерами как лучший защитник в игре один на один.
Фабиан Моро , бегущий из Дэви Уэстерн, сделал хорошее усилие со временем 4,55 40 и выиграл прыжок в длину с прыжком на 9 футов 2 дюйма.
Западный защитник Элиси Марадин мл. показал лучшее короткое время челнока 4.20. Квотербек монсеньора Пейса Арриентон Купер был признан лучшим квотербеком, а Джермейн Цезарь и Джеймс Ричардсон из Пейса были выбраны лучшими бегущими защитниками / принимающими.
«Мы хотим быть местом, где каждый колледж ищет игроков, будь то округа Майами-Дейд, Броуард, Палм-Бич или Монро, — сказал Смит.